特許

J-GLOBAL ID：200903097857356534

複数台のロボツトによる協調パレタイジング制御方式

発明者： 渡辺 淳 ,  柳田 揚啓 ,  西 真
出願人/特許権者： フアナツク株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-299505
公開番号（公開出願番号）：特開平5-111888
出願日： 1991年10月21日
公開日（公表日）： 1993年05月07日
要約：

【要約】【目的】 複数台のロボットで協調してパレタイジング動作を実施させる。【構成】 ロボットA,Bを1つの制御装置5で制御する。ロボットAはコンベア1及び2から送られてくる物品Wを把持し、パレット4上にパレタイジングする。また、ロボットBはコンベア2及び3から送られてくる物品Wを把持し、パレット4上にパレタイジングする。パレット4に物品Wをパレタイジングするとき及びコンベア2からの物品を取り出すときの作業領域においては、2つのロボットが干渉する恐れがあるので一方のロボットが上記作業領域にあるときには、他方のロボットはこの作業領域に入らないようにし待機する。2つのロボットで協調して1つのパレットに対してパレタイジング動作を行うので、作業のサイクルタイムが減少する。また、制御装置5を2つのロボットが共用するので、制御装置5の有効利用が図れる。

請求項（抜粋）：

複数のロボットが1つのパレットに対して物品をパレタイジングする制御方式において、一つの制御装置で上記複数のロボットを制御し、1つのロボットが上記パレットに物品をパレタイジングしているときには他のロボットがパレタイジング動作領域に侵入することを防止し待機させ、パレタイジング動作が終了しパレタイジング動作領域から上記1つの退避すると、待機していた他のロボットによるパレタイジング動作を開始するようにした複数台のロボットによる協調パレタイジング制御方式。

IPC (4件)：

B25J 13/00 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/403

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭53-078556
  
• 特開昭63-109992
  
• 特開平3-060990