特許
J-GLOBAL ID：200903097951962421
障害物回避装置、障害物回避方法及び障害物回避プログラム並びに移動型ロボット装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
小池 晃
, 田村 榮一
, 伊賀 誠司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-024526
公開番号（公開出願番号）：特開2006-205348
出願日： 2005年01月31日
公開日（公表日）： 2006年08月10日
要約：
【課題】干渉チェック等の計算量を削減するとともに効率的に経路を計画し、障害物を回避することができる障害物回避装置、障害物回避方法及び障害物回避プログラム並びに移動型ロボット装置を提供する。【解決手段】ロボット装置の方向毎に層を設け、各層で共通の地図を有する状態空間を構成し、ロボット装置の行動に関する評価値に基づいて上記状態空間内に経路を生成する。そして、生成された経路に基づいて移動体の行動を制御し、障害物を回避する。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
移動体の移動可能な領域が判別された地図に基づいて障害物を回避する障害物回避装置において、
上記地図における移動体の方向毎に層を設け、各層で共通の地図を有する状態空間を構成する状態空間構成手段と、
上記移動体の動作に関する評価値に基づいて上記状態空間内に経路を生成する経路探索手段と、
上記経路に基づいて上記移動体の動作を制御する経路追跡手段と
を備えることを特徴とする障害物回避装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B25J5/00 E
, B25J5/00 F
, B25J9/10 A
3C007CS08
, 3C007KS12
, 3C007KT03
, 3C007LS15
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB21
