特許
J-GLOBAL ID：200903097964508649
産業用ロボットの制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
葛野 信一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-130227
公開番号（公開出願番号）：特開平6-339882
出願日： 1993年06月01日
公開日（公表日）： 1994年12月13日
要約：
【要約】【目的】 産業用ロボットのアームの姿勢及び動作方向に関係なく、タクトタイムを短縮させることができるようにする。【構成】 動作プログラムの作成が終了すると、加減速度演算部(25)で、動作プログラム中の各動作ごとに、関節(13)の発生トルク及びアーム(12)に掛かる負荷を計算し、最適な加減速度を演算する。これをROM(3)に格納する。そして、各動作ごとにROM(3)から加減速度を読み出し、これに基づいて加減速パターンを生成して出力し、アンプ(10)を介してロボット(11)に供給する。
請求項（抜粋）：
動作プログラムに従って関節及びアームが移動動作し、各移動動作が加減速パターンに従って速度制御されるロボット装置において、上記各移動動作ごとに上記関節の発生トルク及び上記アームに係る負荷が許容値の限度となるようにあらかじめ設定された加減速度に基づいて上記加減速パターンを生成するパターン生成手段とを備えたことを特徴とする産業用ロボットの制御装置。
IPC (3件)：
B25J 9/10
, B25J 9/22
, G05B 19/407
