特許
J-GLOBAL ID：200903098024833343
ロボットの制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
佐藤 強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-084175
公開番号（公開出願番号）：特開平11-277468
出願日： 1998年03月30日
公開日（公表日）： 1999年10月12日
要約：
【要約】【課題】 モータの能力を最大限利用して関節を動作させることができ、また、ロボット先端の軌跡のずれを生ずることなく関節の動作を制御する。【解決手段】 速度パターンに基づいて加算時間量STk の経過毎に、次の加算時間量STk の経過時点での関節の角度を仮関節角度指令値として演算し、この仮関節角度指令値に動作させるに必要な駆動トルクが限界値以下の場合には、仮関節角度指令値を角度指令値として関節の動作を制御する。駆動トルクが限界値を越えた場合には、限界値を越えないようにするための速度変更比率Rを求め、この速度変更比率Rに基づいて加算時間量STk を短く修正し、再度仮関節角度指令値を演算し、これを角度指令値として関節の動作を制御する。
請求項（抜粋）：
速度パターンに基づき、サンプリング時間が経過する度に、次のサンプリング時間経過時点における関節の位置を演算する位置演算手段と、前記関節を前記位置演算手段により演算された位置に動作させるに必要な駆動トルクを演算するトルク演算手段と、このトルク演算手段により演算された駆動トルクが予め設定された限界値を越えるとき、駆動トルクが前記限界値を越えないようにするための速度変更比率を演算し、この速度変更比率に基づいて通常のサンプリング時間よりも短い修正サンプリング時間を演算するサンプリング時間変更手段とを備え、前記トルク演算手段により演算された駆動トルクが前記限界値以下のとき、前記位置演算手段により演算された位置を指令位置として、前記関節が所定の単位制御時間後にその指令位置まで動作するように制御し、前記トルク演算手段により演算された駆動トルクが前記限界値を越えたとき、前記サンプリング時間変更手段により演算された前記修正サンプリング時間を前記次のサンプリング時間として前記位置演算手段により再度関節の位置を演算し、その位置を指令位置として、前記関節が前記所定の単位制御時間後にその指令位置まで動作するように制御する構成としたことを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (2件)：
B25J 9/10
, G05D 3/12 305
B25J 9/10 A
, G05D 3/12 305 L
