特許
J-GLOBAL ID：200903098168660370
ソフトフローティング機能を用いた位置教示方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-243894
公開番号（公開出願番号）：特開平9-062335
出願日： 1995年08月30日
公開日（公表日）： 1997年03月07日
要約：
【要約】【課題】 簡単な操作でロボットに正確に位置を教示すること。【解決手段】 目標とする教示位置Bに対するアプローチ点として適当な位置Aへロボットをジョグ移動させて一旦停止させ、アプローチ点Aを位置教示する。ロボットをアプローチ点Aに停止させた状態で、ソフトフローティング機能を有効化させ、位置ループと速度ループのゲインンKp ,Kv を下方調整する。ソフトフローティング機能を有効化したまま、目標教示点Bへ向けて手動操作でロボットを移動させ、ロボットハンド31に装着されたエンドエフェクタ32の先端33を目標教示点Bに対応するワークW面に対して押し付ける。押し付け完了指令を入力すると、設定されたサーボ制御の剛性に対応した押し付け力とこれに対する反力がバランスした位置がロボットコントローラに取り込まれ、目標とする教示点Bの位置教示が完了する。工作機械の把持機構など、外部機器側の引き込み力を利用して、目標教示点Bの位置を獲得することも出来る。
請求項（抜粋）：
ロボットコントローラによって制御されるロボットを目標とする教示位置の手前のアプローチ点で停止させる段階と、前記ロボットを停止させた状態でソフトフローティング機能を有効化する段階と、前記ソフトフローティング機能の有効状態を維持しながら、前記ロボットを目標とする教示点へ向けて手動操作によって移動させる段階と、前記ソフトフローティング機能の有効状態を維持しながら、前記ロボットを目標とする教示点に対応した外部物体面へ向けて手動操作によって押し付ける段階と、前記押し付けの完了を前記ロボットコントローラに入力する段階と、前記ロボットの収束位置を目標教示点位置として前記ロボットコントローラ内に記憶する段階を含み、前記ソフトフローティング機能の有効期間中には、前記ロボットの各軸のサーボモータを制御するサーボ制御系の速度ループの速度指令vc に対して重力補償項Tg を継続して足し込まむ処理が実行されるとともに、前記各軸のサーボモータを制御するサーボ制御系の位置ループのゲインKp と速度ループのゲインKvが予め定められた条件で下方調整されるとともに、前記重力補償項Tg は、前記ロボットが静止状態にある時に記憶された前記速度ループ内に設けられた積分項(Kg /s;但し、Kg は積分器のゲイン、sはラプラス演算子)に基づいて定められる、ソフトフローティング機能を用いた位置教示方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05B 19/42 F
, B25J 9/22 Z
