特許

J-GLOBAL ID：200903098341255584

位置姿勢推定方法及び装置ならびにこれに用いる計測用マーカ

発明者： 黒木 剛
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (4件)： 大塚 康徳 ,  高柳 司郎 ,  大塚 康弘 ,  木村 秀二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-130194
公開番号（公開出願番号）：特開2005-308699
出願日： 2004年04月26日
公開日（公表日）： 2005年11月04日
要約：

【課題】計測用マーカを利用するための初期設定を簡便に行えるようにする。【解決手段】カメラにより撮影された実空間に固定された計測用マーカの画像に基づいて該カメラの位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定方法において、計測用マーカは、縦及び横にそれぞれ所定の長さを有する帯領域と、該帯領域上の複数の所定位置に設けられた複数の部分マーカとを有する。ここで、該複数の部分マーカはそれぞれが一意に識別可能であるとともに上下左右を判別可能である。そして、カメラによって得られた計測用マーカの撮影画像より帯領域及び/又は部分マーカの特徴点を抽出し、抽出された特徴点が計測マークのどの特徴点であるかを特定する。そして、帯領域の位置を基準に定義された世界座標系における特定された特徴点の位置座標に基づいて、カメラの位置及び姿勢を推定する。【選択図】 図4

請求項（抜粋）：

縦及び横にそれぞれ所定の長さを有する帯状部材と、 前記帯状部材上の複数の所定位置に設けられた、それぞれが一意に識別可能であるとともに上下左右を判別可能な、複数の部分マーカとを備えることを特徴とする3次元位置姿勢計測用のマーカ。

IPC (3件)：

G01B11/00 ,  G01B11/26 ,  H04N5/225

FI (3件)：

G01B11/00 H ,  G01B11/26 H ,  H04N5/225 C

Fターム (40件)：

2F065AA04 ,  2F065AA14 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065BB28 ,  2F065CC14 ,  2F065CC16 ,  2F065DD06 ,  2F065DD19 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065FF41 ,  2F065FF61 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ07 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ31 ,  2F065SS02 ,  2F065SS13 ,  2F065UU09 ,  5C122DA13 ,  5C122DA20 ,  5C122DA21 ,  5C122EA01 ,  5C122EA42 ,  5C122EA64 ,  5C122FA06 ,  5C122FA18 ,  5C122FH03 ,  5C122FH04 ,  5C122FH11 ,  5C122FK01 ,  5C122FK08 ,  5C122FK21 ,  5C122HA36