特許
J-GLOBAL ID：200903098366260108
ロボツトのコンベヤ追従制御方式
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小堀 益
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-227495
公開番号（公開出願番号）：特開平5-069357
出願日： 1991年09月06日
公開日（公表日）： 1993年03月23日
要約：
【要約】【構成】 コンベヤ追従動作中に、一旦、追従状態を中断した後に、再び追従状態を動作プログラムに登録した追従再開命令によって再開する場合に、追従再開時のコンベヤ位置とコンベヤ速度を取込み、前記追従再開時のコンベヤ位置と前記コンベヤ速度とによって追従遅れ時間後のコンベヤ到達位置を予測して追従開始コンベヤ位置とし、前記追従再開命令実行時のコンベヤ位置がオペレータにより予め登録された限界値を超過した場合にロボットを退避する。【効果】 追従中断後の追従再開時を含む追従開始時に、追従ずれを生じることなく追従動作を行わせることができ、追従再開の度にリミットスイッチを設ける必要がないため設備が簡単で、追従開始の位置をオペレータが算出して登録する必要がなく、コンベヤ速度が変動しても対応できる。コンベヤ速度異常で、追従開始位置が大幅にずれた場合は、限界値によりチェックされるので安全である。
請求項（抜粋）：
コンベヤ上を移動するワークに追従してロボットを動作させ、移動するワークに対して作業をさせるロボットのコンベヤ追従制御方式において、コンベヤ追従動作中に、一旦、動作プログラムに登録した追従中断命令によって追従状態を中断した後に、再び追従状態を動作プログラムに登録した追従再開命令によって再開する場合に、追従再開時のコンベヤ位置とコンベヤ速度を取込み、前記追従再開時のコンベヤ位置と前記コンベヤ速度とによって追従遅れ時間後のコンベヤ到達位置を予測して追従開始コンベヤ位置とし、前記追従再開命令実行時のコンベヤ位置がオペレータにより予め登録された限界値を超過した場合にロボットを退避することを特徴とするロボットのコンベヤ追従制御方式。
IPC (5件)：
B25J 13/00
, B25J 19/06
, G05B 19/18
, G05B 19/403
, B65G 43/08
