特許
J-GLOBAL ID：200903098491757030
ライン検出装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-064789
公開番号（公開出願番号）：特開平5-289743
出願日： 1991年03月28日
公開日（公表日）： 1993年11月05日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】走行ガイドラインの検出が高速に行え、ピッチング等の影響を受けにくいライン検出装置。【構成】CCDカメラ10によって得た画像を処理して白線を検出する。画像信号を白黒二値化し、二値化データの変化状態より白線を検出するが、この二値化の変化状態の検出を所定の範囲内の画像信号についてのみ行う。そして、この処理範囲を決定するために、過去の検出白線位置を複数個移動平均したものを毎回算出しておき、これに基づいて次回の白線位置を推定する。そして、この推定された白線位置の近傍の所定範囲を処理範囲とする。
請求項（抜粋）：
車両に搭載され、道路に沿って設けられたガイドラインを検出するライン検出装置であって、所定範囲の道路の画像を繰返し出力するカメラと、このカメラから出力される一回毎の画像を処理し、ガイドラインを検出するライン検出手段と、このライン検出手段によって検出されたライン位置を複数回分記憶するライン位置記憶手段と、このライン位置記憶手段に記憶されている複数のライン位置を移動平均し、時間的経過に応じた複数の平均ライン位置を算出する平均ライン位置算出手段と、この平均ライン位置算出手段によって得られた時間的経過に応じた複数のライン位置の変化状態から今回検出のライン位置を予測するライン位置予測手段と、このライン位置予測手段によって得られた予測位置に最も近い検出ラインを選択するライン選択手段と、を有することを特徴とするライン検出装置。
引用特許：
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