特許
J-GLOBAL ID：200903098631522292
3次元形状相対位置推定装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
京本 直樹 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-288034
公開番号（公開出願番号）：特開平6-241731
出願日： 1993年11月17日
公開日（公表日）： 1994年09月02日
要約：
【要約】【目的】 ある物体に対して複数の視点からレンジデータ、テクスチャデータを測定し、そこから得られた物体の部分形状データ自身から部分形状間の相対位置を推定する。【構成】 各測定地点で得られたレンジデータ、テクスチャデータ、及びレンジデータ測定装置の傾斜角を入力する。そして、レンジデータ測定装置の傾斜の影響を消去するように、部分形状を回転させる。つぎに、部分形状間に一定の縦ずれを設定する。さらに複数の水平面を設定し、部分形状と水平面との交線を求める。そして、交線間の重なり領域をテクスチャから求め、次に重なり領域が一致するように相対位置を求める。さらに、その時の部分形状間のずれを計算する。縦ずれを一定の範囲内で変化させながら以上の手段を繰り返して行い、最も形状のずれが小さくなる相対位置を求める。
請求項（抜粋）：
レンジデータ測定装置により、複数の視点から物体のレンジデータ、テクスチャデータを入力し、そこから得られた物体の部分形状間の相対位置を推定する3次元形状相対位置推定装置において、レンジデータとテクスチャデータ、及びレンジデータ測定装置の傾斜角を入力するデータ入力手段と、部分形状を表現する座標系を変換してレンジデータ測定装置の傾きの影響を解消する座標変換手段と、水平面を設定し、部分形状と水平面との交線を求める交線計算手段と、部分形状間の縦ずれを設定する縦ずれ設定手段と、前記交線計算手段で得られた交線間の重なりを推定する重なり幅推定手段と、部分形状間の水平面上の相対位置を推定する相対位置推定手段と、接続誤差を計算する接続誤差計算手段と、接続誤差が最小となる縦ずれを選択する最小接続誤差選択手段と、を備えたことを特徴とする3次元形状相対位置推定装置。
IPC (3件)：
G01B 11/00
, G01B 11/24
, G06F 15/62 415
