特許
J-GLOBAL ID：200903098667801317
車両の自動操舵装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
落合 健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-097601
公開番号（公開出願番号）：特開平10-287259
出願日： 1997年04月15日
公開日（公表日）： 1998年10月27日
要約：
【要約】【課題】 電気モータをアクチュエータとする自動操舵装置から転舵角検出手段を廃止し、車輪の転舵角を電気モータの回転角に基づいて算出する。【解決手段】 図示した電気モータのモデルにおいて、端子電圧をu、通電電流をi、抵抗をR、インダクタンスをL、回転角をα、電気モータの特性により決まる定数をKとすると、端子電圧uは次式で与えられる。u=L(di/dt)+Ri+K(dα/dt)これを回転角をαについて解き、小さい値のインダクタンスLを省略すると、回転角をαは次式で与えられる。α=(1/K)∫(u-Ri)dt電気モータの回転角αと車輪の転舵角とは比例関係にあるため、電気モータの端子電圧u及び通電電流iから回転角αを算出すれば車輪の転舵角を知ることができ、これにより転舵角検出手段を廃止することができる。
請求項（抜粋）：
目標位置までの車両(V)の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段(23)と、車輪(Wf)を転舵する電気モータ(7)と、車両(V)が前記移動軌跡を通過するように車輪(Wf)に転舵角(θ)を発生させるべく電気モータ(7)の回転角(α)を制御する制御手段(22)と、を備えた車両の自動操舵装置において、制御手段(22)は、電気モータ(7)の端子電圧(u)と通電電流(i)とに基づいて前記回転角(α)を算出することを特徴とする車両の自動操舵装置。
IPC (3件)：
B62D 6/00
, B62D 5/04
, B62D137:00
