ロボットの速度演算装置、およびロボットの速度演算方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：宮田金雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-310579
公開番号（公開出願番号）：特開平9-265313
出願日： 1996年11月21日
公開日（公表日）： 1997年10月07日
要約：

【要約】【課題】原点近傍を直線補間動作にて通過する場合でも、関節軸の定格最大角速度を超過しない範囲でロボット先端の最大速度を求める。【解決手段】ステップ116により直線補間の開始位置と終了位置を結ぶ進路に沿った単位ベクトルを算出し、次のステップ117によりロボットの進路とX軸の成す進路傾斜を算出し、ステップ103では残距離を更新し、続くステップ104〜106によりそれぞれ指定速度の計算、加速パターンでの速度計算、減速パターンでの速度計算を行ない、続くステップ118により関節角度を修正して、次のステップ107によりロボット先端の直線補間動作において取り得る許容限界速度を算出し、次のステップ108によりステップ104〜107の各ステップで算出した4つの速度の中から最少のものを指令速度として採用する。

請求項（抜粋）：

ロボットの現在位置情報を取得する手段と、ロボットの関節の定格最高速度情報を取得する手段と、上記ロボット現在位置情報と上記関節定格最高速度とに基づいてロボット先端の直線補間動作において取り得る許容限界速度を算出する手段と、を備えたことを特徴とするロボットの速度演算装置。

IPC (5件)：

G05B 19/416 , B25J 9/10 , G05B 19/18 , G05D 3/12 306 , G05D 3/12

FI (6件)：

G05B 19/407 Q , B25J 9/10 A , G05D 3/12 306 G , G05D 3/12 306 R , G05B 19/18 D , G05B 19/407 K

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開昭57-139810
特開昭60-003714
特開平1-191209

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