特許

J-GLOBAL ID：200903099002163766

脚型ロボットの歩行制御装置

発明者： 山高 大乗
出願人/特許権者： シャープ株式会社
代理人 (1件)： 深見 久郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-210640
公開番号（公開出願番号）：特開2003-025260
出願日： 2001年07月11日
公開日（公表日）： 2003年01月29日
要約：

【要約】【課題】 比較的小型の脚型ロボットにおいて、予期せぬ不整路面が存在する場合に安定して歩行できると共に、低コストで実現可能な歩行制御装置を提供する。【解決手段】 脚型ロボットの歩行制御装置は、体幹部16と、床面に接触する足平部18R、18Lを有する複数の脚部とを備える脚型ロボット19の歩行制御装置であって、複数の脚部のうち、床面から足平部が離れて移動している脚部の足平部18Rが床面28bに接地する時点を特定する接地時点推定手段と、接地時点推定手段により特定された、足平部18Rが床面に接地する時点を示す時刻データに基づいて、移動している脚部の目標位置を決定する目標位置決定手段と、移動している脚部を目標位置へ移動させる駆動手段とを備える。

請求項（抜粋）：

体幹部と、床面に接触する足平部を有する複数の脚部とを備える脚型ロボットの歩行制御装置であって、前記複数の脚部のうち、床面から足平部が離れて移動している脚部の足平部が床面に接地する時点を特定する接地時点推定手段と、前記接地時点推定手段により特定された、足平部が床面に接地する時点を示す時刻データに基づいて、前記移動している脚部の目標位置を決定する目標位置決定手段と、前記移動している脚部を前記目標位置へ移動させる駆動手段とを備える、脚型ロボットの歩行制御装置。

IPC (2件)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/00

FI (3件)：

B25J 5/00 F ,  B25J 5/00 E ,  B25J 13/00 Z

Fターム (10件)：

3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KW01 ,  3C007KW06 ,  3C007KX02 ,  3C007KX12 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA24 ,  3C007WB03