特許
J-GLOBAL ID：200903099070384720
車両用操舵制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-180069
公開番号（公開出願番号）：特開2001-010518
出願日： 1999年06月25日
公開日（公表日）： 2001年01月16日
要約：
【要約】【課題】 走行路に沿って車両を走行させる操舵アシストトルクを演算するとき、適正な演算を可能にして車両用操舵制御の精度を向上させる。【解決手段】 画像情報に基づいて車両が現在位置する地付近の、走行路の曲率1/R、横ずれ量ydあるいは車両偏向角θhを用いて操舵アシストトルクTLを演算する。即ち、離間した遠い位置の情報ではなく、車両位置付近の精度の高い情報に基づいて得たパラメータに基づいて操舵アシストトルクTLKを算出すると共に、ヨーレートを用いずに操舵アシストトルクTLKを算出する。
請求項（抜粋）：
車両の操舵車輪を転舵するアクチュエータを備えた車両用操舵制御装置において、a.車両前方を撮像する撮像手段、b.前記撮像手段により得られた画像情報に基づいて走行路を検出する走行路検出手段、c.前記検出された走行路の形状に関連する形状パラメータを求め、前記求めた形状パラメータから所定の特性に基づいて基本操舵アシストトルクを演算する基本操舵アシストトルク演算手段、d.前記画像情報に基づいて前記走行路に対する前記車両の位置に関連する位置パラメータを求め、前記求めた位置パラメータに基づいて補正操舵アシストトルクを演算する補正操舵アシストトルク演算手段、e.前記演算された基本操舵アシストトルクと補正操舵アシストトルクから前記検出された走行路に沿って前記車両を走行させるための出力操舵アシストトルクを演算し、前記演算された出力操舵アシストトルクに基づいて前記アクチュエータの操作量を演算するアクチュエータ操作量演算手段、およびf.前記演算された操作量に基づいて前記アクチュエータを駆動するアクチュエータ駆動手段、を備えたことを特徴とする車両用操舵制御装置。
IPC (2件)：
Fターム (25件)：
3D032CC01
, 3D032CC21
, 3D032DA03
, 3D032DA15
, 3D032DA22
, 3D032DA24
, 3D032DA27
, 3D032DA33
, 3D032DA84
, 3D032DA88
, 3D032DA92
, 3D032DA93
, 3D032DC03
, 3D032DC38
, 3D032DC40
, 3D032DD02
, 3D032DD06
, 3D032DD10
, 3D032DD17
, 3D032DD18
, 3D032EA01
, 3D032EB11
, 3D032EC23
, 3D032EC25
, 3D032GG01
審査官引用 (2件)
-
車線逸脱防止装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平9-317378
出願人：三菱自動車工業株式会社
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保舵力補助装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平9-317379
出願人：三菱自動車工業株式会社
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