特許
J-GLOBAL ID：200903099149766750
自走車両の速度制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
苗村 正
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-096040
公開番号（公開出願番号）：特開平8-275310
出願日： 1995年03月28日
公開日（公表日）： 1996年10月18日
要約：
【要約】【目的】複数の駆動輪を有する自走車両において、各駆動輪を駆動する各出力モータを効率よく駆動でき、走行時における駆動輪のスリップを防止し、かつ動力エネルギーの節減を図る。【構成】走行モータ5、6により駆動される複数の駆動輪3、4と、回転数センサ7、9と目標速度入力部と、操舵入力部と、ステアリング手段12とを有し、車体代表点Pにおける代表速度Vrと目標速度Voとの差(Vo-Vr)か求まる仮想のショッパ率Eoを各駆動輪の旋回半径L1、L2に応じて各走行モータに配分しうるコントローラ14を設けている。
請求項（抜粋）：
個別に制御可能な同一の仕様からなる複数個の走行モータによりそれぞれ駆動される複数の駆動輪と、この各駆動輪の回転数を検知しうる回転数センサと、車体の旋回中心が並ぶ軸上でかつ該車体上の点である車体代表点Pの目標速度Voを入力しうる目標速度入力部と、車体が旋回する旋回中心点Oを決定しうる操舵入力部と、前記旋回中心点Oにて車体を旋回させるステアリング手段とを具えた自走車両において、前記旋回中心点Oから各駆動輪及び前記車体代表点Pまでの距離である旋回半径L1、L2...、LOと、前記回転数センサからの入力値とを用いることにより、前記車体代表点Pがもつ車体代表速度Vrを演算するとともに、前記車体代表点Pの位置に前記同一仕様かつ1個の仮想の走行モータにて駆動される仮想の駆動輪を想定したときに、前記車体代表速度Vrと前記目標速度Voとの速度差に応じた前記仮想の走行モータを駆動しうる仮想のチョッパ率Eoを演算し、かつこの仮想のチョッパ率Eoに、前記車体代表点Pの旋回半径LOに対する各駆動輪の旋回半径L1、L2...の比(L1/LO)、(L2/LO)...をそれぞれ乗じて求めうるチョッパ率E1、E2にて前記各駆動輪の各走行モータを駆動しうるコントローラを設けたことを特徴とする自走車両の速度制御装置。
IPC (3件)：
B60L 15/28
, B60K 17/00
, B60L 15/20
B60L 15/28 K
, B60L 15/20 J
, B60K 17/358
