特許
J-GLOBAL ID：200903099154718356
ロボット制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小沢 信助
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-137165
公開番号（公開出願番号）：特開平5-333931
出願日： 1992年05月28日
公開日（公表日）： 1993年12月17日
要約：
【要約】【目的】 絶対値エンコーダの測定周期とサーボサイクルが非同期であっても、サーボサイクルに合わせた正確な現在位置データを得ることによりモータの制御性が良好なロボット制御装置を提供すること。【構成】 データラッチ検出部30は絶対値エンコーダの測定周期を求め、絶対値データ受信部40は今回の絶対値データを受信し、サンプリング周期測定部50で今回と今回の絶対値データの測定時間間隔を求め、データ変化量検出部60でその間の変化量を求め、データ外挿部70はこの測定時間間隔と変化量から測定データの変化率を求め、これに今回の絶対値データの測定時刻と今回のサーボサイクルの時刻との時間差を乗じて補正量を外挿し、現在位置データ部80はこの補正量を今回の絶対値データに加算して最尤推定値をサーホ制御器に送っている。
請求項（抜粋）：
モータと、このモータの回転角を固有の測定周期(T)で測定する絶対値エンコーダとを有するロボットを制御する装置であって、外部から与えられた指令値と現在位置データからモータを駆動する制御出力を所定のサーボサイクル(τ)で出力するサーボ制御器20と、前記絶対値エンコーダが出力するラッチ信号を入力して、当該絶対値エンコーダが測定値を更新するタイミングを検出するデータラッチ検出部30と、前記絶対値エンコーダが出力する絶対値データ信号を入力して、当該データラッチ検出部の出力するタイミング信号により今回の絶対値データを受信する絶対値データ受信部40と、当該データラッチ検出部の出力するタイミング信号により前回と今回の絶対値データの測定時間間隔を求めるサンプリング周期測定部50と、当該絶対値データ受信部より送られた前回の絶対値データと今回の絶対値データから差分を演算するデータ変化量検出部60と、今回の絶対値データのサンプリングタイミングと当該サーボ制御器の今回のサーボサイクルとの時間差を求め、この時間差とデータ変化量検出部の演算した差分並びにサンプリング周期測定部で求めた今回の測定時間間隔から、この時間差に対応する前記絶対値エンコーダが測定する現在位置データの今回の絶対値データからの変化量を外挿するデータ外挿部70と、絶対値データ受信部より送られる今回の絶対値データとデータ外挿部より送られる変化量を加算して、前記絶対値エンコーダが今回のサーボサイクルで測定する現在位置データを推定する現在位置データ部80と、を具備し、この現在位置データ部の保持する現在位置データにより当該サーボ制御器が今回のサーボサイクルを実行することを特徴とするロボット制御装置。
IPC (5件)：
G05D 3/12
, G05D 3/12 302
, G05D 3/12 305
, B25J 9/10
, G05B 19/19
