特許

J-GLOBAL ID：200903099167477528

車両用走行路認識装置

発明者： 辻 正文
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 菊谷 公男 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-152644
公開番号（公開出願番号）：特開2003-346163
出願日： 2002年05月27日
公開日（公表日）： 2003年12月05日
要約：

【要約】【課題】 横方向位置の変動のみならず、車両の上下方向振動の場合でも、白線が暈けないで入力画像の積分を行うことができ、走行車線を高精度に検出する。【解決手段】 各走行路画像上に、各白線検出領域の縦方向幅を、実座標系において同じ長さで両画像が取り込まれる周期間の車両の走行距離と同じ白線検出領域L、Rが設定されている。時刻t0の(a)の走行路画像では、白線検出で白線位置の代表点Gが検出されている。その1周期後、時刻t1の(b)の画像に対して白線検出領域内の画像を前周期の積分画像と積分する際に、着目する領域より、前周期で1つ遠方の領域内の画像を、着目する領域の大きさに補正し、この補正画像と着目する領域内の画像とを比較し、比較の結果に基づいて、前周期の積分画像の横方向位置を補正したうえで、着目する領域内の画像と積分演算を行う。これによって車両の上下方向の振動などがあっても、暈けずに積分できる。

請求項（抜粋）：

車両に搭載され走行路を撮像する撮像手段と、車両の所定移動距離ごとに前記撮像手段から走行路画像を周期的に取り込む画像取り込み手段と、前記取り込まれた走行路画像上に、縦方向において前記車両の所定移動距離に対応させた幅を有する白線検出領域を複数設定する領域設定手段と、前記取り込まれた走行路画像を前記白線検出領域において積分演算して積分画像を作成する積分演算手段と、前記演算された積分画像から、白線を検出して走行路を認識する白線検出手段と、前記白線検出領域内の画像を、次周期でくるべき所定の白線検出領域に相当する大きさに補正する画像補正手段と、前記補正された補正画像と、前記所定の白線検出領域内の実際の入力画像とを比較する比較手段と、前記比較の結果に基づいて、白線位置の前周期からの横方向位置ずれを検出する位置ずれ検出手段とを有して、前記積分演算手段は、前記検出された横方向位置ずれ量に基づいて、前記積分画像の横方向位置を補正したうえで、前記入力画像と積分演算を行うことを特徴とする車両用走行路認識装置。

IPC (8件)：

G06T 7/60 200 ,  G06T 7/60 150 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 626 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 7/00 300 ,  G08G 1/16

FI (8件)：

G06T 7/60 200 J ,  G06T 7/60 150 B ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 F ,  B60R 21/00 626 G ,  G06T 1/00 330 A ,  G06T 7/00 300 D ,  G08G 1/16 C

Fターム (27件)：

5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CD03 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DC33 ,  5H180AA01 ,  5H180BB15 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H180CC30 ,  5H180FF32 ,  5H180LL07 ,  5H180LL15 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096FA03 ,  5L096FA15 ,  5L096FA69 ,  5L096GA09 ,  5L096GA17 ,  5L096JA09