特許
J-GLOBAL ID：200903099201521418
多関節ロボットの加減速制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
河内 潤二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-030120
公開番号（公開出願番号）：特開平9-204216
出願日： 1996年01月25日
公開日（公表日）： 1997年08月05日
要約：
【要約】【課題】 多関節ロボットの加減速制御方法において、他の軸の動作から受ける反力を無視できないような動作態様においても、減速機の破損及び寿命低下を防止できるようにする。【解決手段】 多関節ロボットの各軸について、遠心力及びコリオリ力によるトルクCi 、アンバランストルクPi 、及びモータの発生トルク限界Tmと減速機の許容トルクTgのうちいづれか値の小さい方のトルク値とにより、この軸のトルク余裕率ξi を算出し、算出された全ての軸のトルク余裕率のうち最小の値をもつものを最小トルク余裕率ξmin として抽出し、各軸について、前記モータの発生トルク限界Tmと減速機の許容トルクTgのうちいづれか値の小さい方のトルク値、最小トルク余裕率ξmin 、及び軸のイナーシャJi とにより、各軸の許容最大角加速度αmaxiを算出し、動作中の多関節ロボットのi軸の角加速度αiが許容最大角加速度αmaxiを超えないように加減速制御する。
請求項（抜粋）：
動作中の多関節ロボットの各軸の角度θi 、角速度ωi 、及び角加速度αi が他の軸の動作から受ける力すなわち反力の影響を受けるようにされている多関節ロボットの加減速制御方法において、各軸について、遠心力及びコリオリ力によるトルクCi 、アンバランストルクPi 、及びモータの発生トルク限界Tmと減速機の許容トルクTgのうちいづれか値の小さい方のトルク値すなわち最大許容トルクTsplyi とにより、各軸のトルク余裕率ξi を算出し、算出された全ての軸のトルク余裕率のうち最小の値をもつものを最小トルク余裕率ξmin として抽出し、前記最大許容トルクTsplyi 、前記最小トルク余裕率ξmin 、及び軸のイナーシャJi とにより、各軸の許容最大角加速度αmaxiを算出し、動作中の多関節ロボットの全ての軸について、各軸の角加速度αi がこの軸の許容最大角加速度αmaxiを超えないように制御することにより、減速機の破損及び寿命低下を防止するようにしたことを特徴とする多関節ロボットの加減速制御方法。
IPC (3件)：
G05B 19/416
, B25J 9/10
, G05B 19/18
G05B 19/407 K
, B25J 9/10 A
, G05B 19/18 D
