特許
J-GLOBAL ID：200903099345523393

組立て方法及び装置

発明者：
加藤 哲朗

加藤 哲朗 について

, 
佐藤 貴之

佐藤 貴之 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-338022
公開番号（公開出願番号）：特開2004-167651
出願日： 2002年11月21日
公開日（公表日）： 2004年06月17日
要約：
【課題】効率的、確実に挿入、嵌合位置を簡単に検出することができ、簡単に自動組立てができる。【解決手段】棒状のワークを対象物の穴に挿入する際、挿入可能な範囲10は、ワークと穴のクリアランス量、穴に設けられた面取り量等で決まる。この挿入可能な範囲10を穴中心位置3cpから半径rの範囲とする。ワークの中心位置1cpとすると、ワークをX軸方向の探索領域(XL〜XU)を1回移動する間にY軸方向には挿入可能な範囲の量2r以下だけ移動する。破線で示すように、探索領域(XL〜XU、YL〜YU)を移動すれば、必ず、ワーク中心1cpは、挿入可能範囲10を通ることになる。ワーク中心1cpが挿入可能範囲10内に入ると、ワークは対象物方向に押圧されているから、ワークは穴に挿入されることになる。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
ロボットでワークを対象物に押圧しながらワークを挿入する挿入位置を探索して挿入し組立てる組立て方法において、複数の探索方向毎に往復動作の探索範囲を設定し、前記往復動作の周期の大きさに差を設け、ある探索方向の往復動作によりその方向の探索範囲を1回移動する間に、次に周期の短い探索方向の往復動作ではその方向においてワークを対象物に挿入可能となる範囲の量以下だけ移動するように、ロボットによりワークを対象物に対して相対移動させて挿入位置を探索することを特徴とする組立て方法。
IPC (2件)：
B23P19/02 ,  B25J9/16
FI (2件)：
B23P19/02 P ,  B25J9/16
Fターム (10件)：
3C007AS07 ,  3C007KS34 ,  3C007KS35 ,  3C007LV15 ,  3C007LV17 ,  3C030BB02 ,  3C030BB12 ,  3C030BC25 ,  3C030BC33 ,  3C030DA37
引用特許：
審査官引用 (2件)

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