ロボット位置制御装置及び制御方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：志賀正武 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-327040
公開番号（公開出願番号）：特開平6-091570
出願日： 1991年11月15日
公開日（公表日）： 1994年04月05日
要約：

【要約】【目的】外部温度変化に対するアナログ素子等の特性変動を補い、積分制限値以上及び以下に飽和された値を除去し、ロボットの作業能率向上及び出力変化に速やかに対応されるようにする。【構成】ロボットの動作時全体的に移動すべき距離及び移動時の所要時間を計算すると共に、駆動エラー状態を使用者に感知させる計算部と、上記計算部から送出を受けたロボットの全体的に移動すべき距離に基づいてサンプリング時間毎にロボットの移動すべき距離を計算する制御部と、上記制御部から入力を受けた速度電圧でモータを駆動させると共に、比例積分微分制御を行うように現在位置値を上記制御部にフィードバックするサーボ制御部とからなるロボット位置制御装置において、上記メイン部は上記計算部との信号送受信を行うめにデュアルフォートラムと中央処理装置とから構成されることを特徴とする。

請求項（抜粋）：

ロボットの動作時全体的に移動すべき距離及び移動時の所要時間を計算すると共に、駆動エラー状態を使用者に感知させる計算部と、上記計算部から送出を受けたロボットの全体的に移動すべき距離に基づいてサンプリング時間毎にロボットの移動すべき距離を計算する制御部と、上記制御部から入力を受けた速度電圧でモータを駆動させると共に、比例積分微分制御を行うように現在位置値を上記制御部にフィードバックするサーボ制御部とからなるロボット位置制御装置において、上記メイン部は上記計算部との信号送受信を行うために、デュアルフォートラムと中央処理装置とから構成されることを特徴とするロボット位置制御装置。

IPC (4件)：

B25J 13/00 , B25J 9/10 , G05B 11/36 , G05B 11/42

引用特許：

審査官引用 (5件)

特開昭63-251808
特開昭62-255087
特開昭62-255085

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