特許
J-GLOBAL ID：200903099478234670
知能ロボットシステム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
柏谷 昭司 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-111265
公開番号（公開出願番号）：特開平6-320457
出願日： 1993年05月13日
公開日（公表日）： 1994年11月22日
要約：
【要約】【目的】 自律的に制御機能を有する知能ロボットシステムに関し、遠隔制御に於ける危険回避を確実に行わせる。【構成】 ハンド1とアーム2とモータ等の駆動部3と各種のセンサ4とを有するロボット5と、指令情報に従ってロボット5を制御する制御部6と、遠隔操作制御部7とを備え、リミットセンサによりロボット5の機械的状態変化が危険状態を検出し、駆動部3を直接的に制御して危険回避を行う第1の制御構成と、テレビカメラや温度等のセンサの検出情報を基に制御部6に於いてロボット5が危険状態となったことを判断した時に、駆動部3を制御して危険回避を行う第2の制御構成と、制御部6を介して各種センサの検出情報を受信した遠隔操作制御部7に於いてロボット5が危険状態となったことを判断した時に、危険回避の指令情報を制御部6に送出する第3の制御構成とを設けた。
請求項（抜粋）：
物品を把持する為のハンド(1)と、該ハンド(1)を支持するアーム(2)と、前記ハンド(1)及び前記アーム(2)を機械的に駆動する駆動部(3)と、各部の状態を検出するテレビカメラを含む複数種類のセンサ(4)とを有するロボット(5)と、指令情報によるプログラムと前記センサ(4)の検出情報とを用いて前記ロボット(5)を制御する制御部(6)と、該制御部(6)を介して前記センサ(4)の検出情報を受信し、且つ前記制御部(6)に前記指令情報を送出する遠隔操作制御部(7)とを備えた知能ロボットシステムに於いて、前記ロボット(5)の機械的状態変化が危険状態を示す時の前記センサ(4)の検出情報により、前記駆動部(3)を直接的に制御して危険回避を行う第1の制御構成と、前記センサ(4)の検出情報の処理判断により前記ロボット(5)が危険状態か否かを判断し、危険状態と判断した時に前記駆動部(3)を制御して危険回避を行う第2の制御構成と、前記センサ(4)の検出情報を前記制御部(6)を介して受信した前記遠隔操作制御部(7)に於いて、前記検出情報を基に前記ロボット(5)が危険状態か否かを判断し、危険状態と判断した時に前記駆動部(3)を制御して危険回避を行わせる指令情報を送出する第3の制御構成とを設けたことを特徴とする知能ロボットシステム。
IPC (4件)：
B25J 9/16
, B25J 19/06
, G05B 9/02
, G05B 19/19
