特許
J-GLOBAL ID：200903099697070100
触覚センサ装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
則近 憲佑
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-229821
公開番号（公開出願番号）：特開平6-182688
出願日： 1992年08月28日
公開日（公表日）： 1994年07月05日
要約：
【要約】【目的】対象物との接触力およびその接触力検出領域以外に加わる外力も含めて早い応答で精度良くその作用方向まで検出することができる触覚センサ装置を提供することを目的としている。【構成】触覚センサ部3は、弾性材で形成されたキャップ4と、このキャップ4を固定するための指先保持部材9と、圧力検出器6とを有している。キャップ4の内部には中空状の液体充填層5が設けられており、この液体充填層5内には非圧縮性流体が充填されている。キャップ4に作用する圧力は非圧縮性流体を介して圧力検出器6内の半導体圧力センサにより検出される。またキャップ4と圧力検出器6とを結合する保持円筒部8は、薄い板状の梁部10を計4ケ所に有し、それぞれの表面には歪ゲージ11が貼設されている。梁部10の微小変形を歪ゲージ11を利用して検出することにより、キャップ4に作用する外力の作用方向と大きさを検出することが可能となる。
請求項（抜粋）：
弾性部材で形成され、内部に非圧縮性流体が充填されるキャップと、前記キャップ内の前記非圧縮性流体の圧力変化を検出する圧力検出器と、変形量が検出される梁部が設けられ、前記キャップに嵌合して前記キャップを保持する円筒保持部と、を有することを特徴とする触覚センサ装置。
IPC (2件)：
引用特許：
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