特許
J-GLOBAL ID：200903099786223840
多目標追尾方法及びその装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
村井 隆
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-218684
公開番号（公開出願番号）：特開平6-043241
出願日： 1992年07月27日
公開日（公表日）： 1994年02月18日
要約：
【要約】【目的】 複数の目標およびクラッタ等の不要信号から、位置の他に距離変化率等の探知情報が得られる環境下において、目標の位置および速度を推定しながら旋回目標に対しても精度よく追尾できる多目標追尾方法を得る。【構成】 同一次元の複数のn個の定数ベクトルにより構成される目標のn個の運動モデルを設定し、探知情報に基づいたn個の各運動モデルの信頼度を時々刻々算出しながらn個の運動モデル全体を総合的に評価し、さらに各運動モデルにおける平滑、予測計算では距離変化率の情報を利用できるよう拡張カルマンフィルタを適用することによって、目標位置、速度の最適な推定値を算出する。
請求項（抜粋）：
目標位置、速度等の平滑値及び平滑値の誤差を推定した平滑誤差共分散行列の初期値を設定し、同一次元の複数のn個の定数ベクトルを用いることによる目標のn個の運動モデルを設定したのち、n個の各運動モデル毎に目標位置、速度等の予測値及びその誤差を推定した予測誤差共分散行列を算出し、n個の運動モデル全体を用いることによる目標位置、速度等の予測値を算出し、探知データとして目標位置、及び例えば目標距離変化率のような目標位置、速度等の非線形な関数で表される目標運動諸元の観測値を誤探知データを含め複数個入力し、上記複数個の探知データの中から追尾目標と相関の可能性のある探知データのみをいくつか選択し、複数のn個の各運動モデル及び選択された各探知データの信頼度を算出し、上記各運動モデルで同一のゲイン行列を算出し、n個の運動モデル全体による目標位置、速度等の平滑値及びその誤差を推定した平滑誤差共分散行列を算出し、追尾終了になるまでこの一連の流れを繰り返すことを特徴とする多目標追尾方法。
IPC (2件)：
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