特許

J-GLOBAL ID：200903099973333676

全方向移動車用車輪

発明者： 淺間 一 ,  嘉悦 早人 ,  遠藤 勲 ,  佐藤 雅俊
出願人/特許権者： 理化学研究所
代理人 (1件)： 上島 淳一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-002907
公開番号（公開出願番号）：特開2001-191704
出願日： 2000年01月11日
公開日（公表日）： 2001年07月17日
要約：

【要約】【課題】正確なオドメトリおよび安定した走行を実現する。【解決手段】平面上を全方向に移動する全方向移動車に用いる全方向移動車用車輪において、外形が円の曲率と一致させた曲率を備えて軸方向中央部位が膨出した第1の樽型フリーローラーと、内径側の両端部の領域に空所を形成するとともに、外形が円の曲率と一致させた曲率を備えて軸方向中央部位が膨出した、第1の樽型フリーローラーよりも大径の第2の樽型フリーローラーとを有し、第1の樽型フリーローラーと第2の樽型フリーローラーとを、第2の樽型フリーローラーに形成された空所に第1の樽型フリーローラーの一部が位置するようにして、軸方向が駆動軸に対して直交するとともに外形が円周を形成するようにして互いに交互に配置した。

請求項（抜粋）：

平面上を全方向に移動する全方向移動車に用いる全方向移動車用車輪において、外形が円の曲率と一致させた曲率を備えて軸方向中央部位が膨出した第1の樽型フリーローラーと、内径側の両端部の領域に空所を形成するとともに、外形が前記円の曲率と一致させた曲率を備えて軸方向中央部位が膨出した、前記第1の樽型フリーローラーよりも大径の第2の樽型フリーローラーとを有し、前記第1の樽型フリーローラーと前記第2の樽型フリーローラーとを、前記第2の樽型フリーローラーに形成された前記空所に前記第1の樽型フリーローラーの一部が位置するようにして、軸方向が前記駆動軸に対して直交するとともに外形が円周を形成するようにして互いに交互に配置したものである全方向移動車用車輪。