研課題
J-GLOBAL ID:200904001957871858  研究課題コード:9950000279 更新日:2001年12月03日

電気油圧マニピュレータの自律制御

Autonomic control of electro-hydraulic manipulator
実施期間:1992 - 0
実施機関 (1件):
実施研究者(所属機関) (1件):
研究概要:
配電工事用電気油圧マニピュレータシステムは,作業の危険性などから,システム自律化の要求が高まっている。自律化に際しては,剛性の異なる接触対象物に対してロバストな力制御が必要となることから,力制御器として力外乱オブザーバを提案し,いくつかの接触対象物に対する接触作業を通じて提案する力外乱オブザーバの有効性を実験的に検討している。
キーワード (5件):
マニピュレータ ,  油圧 ,  力制御 ,  自律 ,  ロバスト制御
研究制度: 経常研究
研究予算: 1999年度: 1,000(千円)

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