研課題
J-GLOBAL ID:200904012524884523  研究課題コード:0350016214 更新日:2004年10月15日

機械的剛性可変関節の機構と制御

Mechanical Stiffness Control of Robot Joints
実施期間:2000 - 0
研究概要:
拮抗構造を有する人間の関節駆動方式に基本的に等価な機械システムを構築し,関節の角度と剛性を機械的に制御できるロボットアクチュエータを開発する.具体的には,この関節駆動機構を備えた人間型冗長自由度マニピュレータの開発,および二足ロボットの開発をおこなう.このロボットシステムは人間の関節駆動方式と同等のシステムを有しているため,より人間に近い動作と,低消費エネルギでの動作が可能になる.
キーワード (3件):
人間型ロボット ,  剛性可変 ,  冗長自由度
プロジェクト実施機関 (1件):
  • (2224008013)
研究制度: -

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