研課題
J-GLOBAL ID:200904012996471532  研究課題コード:0250002722 更新日:2003年02月12日

双腕フレキシブルマニピュレータによる衛星捕獲の研究

Study on satellite capture by two-armed flexible manipulator
実施期間:2000 - 2000
研究概要:
双腕マニピュレータは,軌道上サービスロボットのマニピュレータとして,実用化が期待されている。本研究では,柔軟軽量な双腕マニピュレータによる衛星捕獲の実験を行っている。研究室内に構築した実験システムではすでに,振動制御,力制御,協調制御など,実験に必要な基本の制御が実現されている。2000年度は,双腕でスピン衛星を捕獲する動作について研究した。双腕の各マニピュレータは,その先端を衛星に接触させたのち,衛星を保持するために力制御へ移行する。この力制御への移行に関して,アームの柔軟性を考慮した効率的な制御方法を提案し,実験により有効性を検証した。
研究制度: 経常研究
研究所管省庁:
文部科学省

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