研課題
J-GLOBAL ID:200904013326733320  研究課題コード:0550030555 更新日:2005年11月12日

腕脚統合型ロボット「ASTERISK」

実施期間:2004 - 2005
実施機関 (1件):
実施研究者(所属機関) (3件):
研究概要:
腕としての機能と脚としての機能の双方を持ち合わせる腕脚統合型ロボット「ASTERISK」の開発を行い,愛・地球博で行われるプロトタイプロボット展へ出展. 「ASTERISK」は,腕にも脚にも使える腕脚統合機能を持つ肢機構を大きな特徴としている.この肢機構は,腕による作業と脚による移動を状況に応じて使い分けることで効率的な動作を可能にする.このような機能の統合には,構成要素の小型化と機能の簡略化とのトレードオフを考慮しなくてはならない.一方,ロボットのデザインには構造による機能の使い分けを想起させない対称デザインを採用した.6本備える肢は本体を中心とした6方向へ放射状に配置し,本体の上下においても対称とすることで,肢先が届く範囲があらゆる方向へできる限り対称となるように設定してある.新たにロボット用のRobot I/Oと小型センサボードを開発した.愛知万博でのデモンストレーションでは,格子状天井の歩行をはじめとした腕脚統合機能の特徴的な動作を行い,開発したロボットの機能紹介を行った.
研究予算: 2004年度: 20,000(千円)

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