研課題
J-GLOBAL ID：200904056908280770
研究課題コード：9800024056
更新日：2006年03月17日
ホールアームマニピュレーションに関する研究
Researches on whole arm manipulation
実施期間：1992 - 1996
実施機関 (1件)：
実施研究者（所属機関） (7件)：
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研究概要：
1) 研究目標 ロボットアームと多指ハンドを分離して個別に制御していた従来の研究とは異なり、 両者を組み合わせたホールアームシステム全体を剛性制御に基づいて総合的に制御する手法を 構築する。その際には、人間の動作解析から得られる知見も参考とする。 2) 研究計画 本研究 では、人間の上肢が備える高度マニピュレーション機能を組み合わせたホールアームシステム上 で実現する。具体的には以下の課題に関して研究を推進する。(1)多指ハンドによる物体の 高度操り制御を実現するために、握力の適応制御法及び持ち換え動作・物体と環境の接触・物件 と指先の滑り等を含む場合の操り制御法で構築する。(2)超冗長系となるホールアームを効果的 に制御するため、ダイレクトコンプライアンス制御の概念を拡長し、関節の剛性制御に基づく 統合制御アルゴニズムを開発する。(3)人間の上肢と類似の形状、関節配置、自由度を備える アーム・多指ハンド機構の設計法を確立した後にホールアームシステムを試作し、開発した 制御アルゴリズムの有効性を実験的に検証する。 期間内総予算72,181千円
キーワード (7件)：
知能ロボット
, マニプレータ
, ロボットアーム
, ロボットハンド
, 制御系
, 動力学
, 運動学
特別研究
研究所管省庁：
研究所管機関：
研究予算：
1996年度: 12,173(千円)
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