研課題
J-GLOBAL ID:200904072707449977  研究課題コード:0350012146 更新日:2004年01月19日

テレロボティクス及びハプティックインタフェースの研究

Study on tele-robotics and haptic interface
実施期間:2001 - 2001
研究概要:
宇宙における各種サービスロボットを地上より遠隔操作する技術について研究している。2001年度は,遠隔操作に不可欠なマンマシンインタフェースであるハプティックインタフェースについて研究した。我々はすでに,パラレル機構を活用した小型のハプティックインタフェースを独自に設計,開発しているが,このハプティックインタフェースの剛性を高めることが課題として残されていた。2001年度は,この剛性を予測するためのモデルを導き,機構パラメータの調整により,剛性を高めたハプティックインタフェースを実現することができた。現在,このハプティックインタフェースの制御装置を設計,製作中であり,完成後,このハプティックインタフェースを双腕協調ロボットの遠隔操作に適用し,トラス構造物の組み立て実験を行う予定である。
研究制度: 経常研究
研究所管省庁:
文部科学省

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