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J-GLOBAL ID：201002202910225558   整理番号：10A0932007

制御系の時間軸圧縮および出力ワーピング:動きの比較および模倣

Time and Output Warping of Control Systems: Comparing and Imitating Motions

著者 (2件)： KINGSTON Peter (Georgia Inst. Technol., GA, USA) ,  EGERSTEDT Magnus (Georgia Inst. Technol., GA, USA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.8  ページ： 6042-6047  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 所望の動きに似た動きを実行するようにいかに系を制御するかは,むしろ不良設定質問に見えるが,これは人間-ロボット相互作用のいくつかの領域で,ロボットが実行するように頼むことである。1つの系が,基準信号を模倣することを許容するために,時間軸圧縮および出力ワーピング関数を,決定変数として含む修正出力トラッキング問題のいくつかのバージョンを導入した。基本的動機は,このアプローチが,トラッキング問題において用いる,一般化L²メトリックのような通常の誤差メトリックでは行わない,定量的類似性測度を捉えることにあった。このアプローチの主要な限界は,計算処理性にあった。常微分方程式の解である勾配は,計算に対してかなり効果的であり,問題の非凸性は,局所最適のみを保証することを意味したが,定量的類似性の目標を達成する結果を与える局所最適を計算できた。

シソーラス用語： 制御系 ,  *時間圧伸 ,  出力 ,  比較 ,  *模倣 ,  ロボット ,  基準信号 ,  誤差 ,  類似性 ,  常微分方程式
準シソーラス用語： トラッキング ,  メトリックス ,  決定変数 ,  時間軸圧縮 ,  *人間-ロボット相互作用 ,  動き

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 制御系 ,  時間軸圧縮 ,  ワーピング ,  動き ,  模倣