文献

J-GLOBAL ID：201002203370443212   整理番号：10A1056922

不整地移動ロボットRT-Moverの安定性向上の一手法(補助脚の制御方法)

著者 (2件)： 田中達也 (千葉工大) ,  中嶋秀朗 (千葉工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.3Q3-2  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 地震などの被災地現場における移動や搬送,移動困難者の屋外での自律移動,林業や土木建設業など屋外現場での移動や搬送など,多くの分野で不整地移動ロボットの実現は望まれている。実用化を背景においた場合,経路計画及び不整地移動能力両方の総合的議論が必要である。そこで中嶋はシンプルな機構と制御手法で,かつ十分な不整地移動能力をもつ不整地移動ロボットRT-Moverを研究開発している。本講演ではRT-Moverを搭乗型パーソナルモビリティロボットとして改良をした,RT-Mover P-typeに取り付けられた拡張機能の中の補助脚を対象とし,補助脚の制御方法について議論する。(著者抄録)

シソーラス用語： 災害 ,  不整地 ,  *移動ロボット ,  安定性 ,  四輪操舵 ,  *脚 ,  不整地走行車 ,  位置制御 ,  トルク制御 ,  走行試験 ,  歩容 ,  *身体部位
準シソーラス用語： *補助脚

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 不整地 ,  移動ロボット ,  RT ,  安定性向上 ,  手法 ,  補助脚