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J-GLOBAL ID：201002204263110363   整理番号：10A0556485

行動-待機概念を用いたディジタル力制御の精度の向上

Increasing the Accuracy of Digital Force Control Process Using the Act-and-Wait Concept

著者 (4件)： INSPERGER Tamas (Budapest Univ. Technol. and Economics, Budapest, HUN) ,  KOVACS Laszlo L. (Budapest Univ. Technol. and Economics, Budapest, HUN) ,  GALAMBOS Peter (Budapest Univ. Technol. and Economics, Budapest, HUN) ,  STEPAN Gabor (Budapest Univ. Technol. and Economics, Budapest, HUN)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 15  号： 2  ページ： 291-298  発行年： 2010年04月 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： フィードバック遅延のある比例フィードバックによるディジタル力制御モデルに対して,行動-待機制御概念を従来の連続制御概念と比較した。実験装置で双方の概念を実現した。行動-待機制御器を用いる場合,安定性を失うことなく比例ゲインを著しく向上できることを示した。したがって力誤差はこの方法で効果的に低減できる。それらの結果を実験で確かめた。

シソーラス用語： *力制御 ,  離散時間系 ,  ディジタル制御 ,  安定性解析 ,  フィードバック系 ,  *産業用ロボット ,  改良 ,  PD動作 ,  力学モデル ,  むだ時間要素 ,  制御系 ,  接触力
準シソーラス用語： 精度の向上 ,  機械モデル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 行動 ,  待機 ,  概念 ,  ディジタル ,  力制御 ,  精度の向上