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J-GLOBAL ID：201002204323728841   整理番号：10A0134327

四脚ロボット「Rush」を用いたバウンド歩容生成

Emergence of a Bound Gait Using Quadruped Robot “Rush”

著者 (4件)： 益田俊樹 (電通大) ,  木村浩 (京都工繊大) ,  末廣尚士 (電通大) ,  高瀬國克 (電通大)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 761  ページ： 126-131  発行年： 2010年01月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： (1)我々は走行歩容に焦点を当て,四脚ロボット「Rush」を開発し,バウンド歩容による走行の検証を行ってきた。バウンド歩容はでやすいために,多くの四脚ロボットの研究で用いられている。四脚ロボットが発生させているバウンド歩容は両脚支持期が存在するが,四足動物が発生させているバウンド歩容には存在しない。この研究では胴体重心の位置を変化させることで動物と同じバウンド歩容をシミュレーションと四脚ロボット「Rush」を用いて発生させることを目的とする。(2)この研究により,胴体重心の変化によって二リンクの能動受動回転機構の四脚ロボットで初めて動物と同じバウンド歩容が発生することが得られた。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  脚 ,  歩容 ,  歩行 ,  制御系 ,  メカトロニクス ,  四足歩行 ,  *4足ロボット ,  身体部位
準シソーラス用語： 四脚 ,  *バウンド歩容 ,  *四脚ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• RAIBERT, H. 1986. Legged Robots that Balance. 1986
• FULL, R. Templates and anchors : neuromechanical hypotheses of legged locomotion on land. The Journal of Experimental Biology. 1999, 202, 3325-3332
• SEYFARTH, A. A movement criterion for running. The Journal of Biomechanics. 2002, 35, 649-655
• TALEBI, S. Quadruped Robot Running With a Bounding Gait. International Symposium on Experimental Robotics, 2000. 2000, 271, 281-289
• ZHANG, Z. Towards Realization of Adaptive Running of a Quadruped Robot Using Delayed Feedback Control. International Conference on Robotics and Automation, 2007. 2007, 1, 4325-4330

タイトルに関連する用語 (2件)： 四脚ロボット ,  歩容