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J-GLOBAL ID：201002207878911969   整理番号：10A0063523

人間型歩行ロボットLOLAのシステム設計と制御

System Design and Control of Anthropomorphic Walking Robot LOLA

著者 (3件)： LOHMEIER Sebastian (Technical Univ. Munich, Garching, DEU) ,  BUSCHMANN Thomas (Technical Univ. Munich, Garching, DEU) ,  ULBRICH Heinz (Technical Univ. Munich, Garching, DEU)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 14  号： 6  ページ： 658-666  発行年： 2009年12月 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 25自由度の実物大人間型ロボットLOLAを示した。Lolaは冗長運動学構成をしており,超軽量設計で,ブラシレスモータによるジョイントアクチュエータを有し,分散ジョイント制御を用いたエレクトロニクスアーキテクチャをしている。質量中心の軌道は,スプライン選点法を用いた足取り位置から実時間で計算される。内部ジョイント位置制御ループによるハイブリッド力/位置制御に基づく安定化制御システムによって基準軌道を修正した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  システム設計 ,  *知能ロボット ,  運動制御 ,  力制御 ,  位置制御 ,  選点法 ,  ロボットジョイント ,  アクチュエータ ,  計算機シミュレーション ,  電動機駆動
準シソーラス用語： *二足歩行ロボット ,  *ヒューマノイドロボット ,  歩行制御 ,  角度センサ ,  力センサ ,  トルクセンサ ,  軌道生成 ,  安定化制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 人間 ,  歩行ロボット ,  LolA ,  システム設計