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J-GLOBAL ID：201002210502938182   整理番号：10A0903388

足荷重/不荷重による位相変調を用いた四足ロボット”KOTETSU”の安定な動的歩行

Stable Dynamic Walking of a Quadruped Robot “Kotetsu” Using Phase Modulations Based on Leg Loading/Unloading

著者 (3件)： MAUFROY Christophe (Kyoto Inst. Technol., Kyoto, JPN) ,  NISHIKAWA Tomohiro (Kyoto Inst. Technol., Kyoto, JPN) ,  KIMURA Hiroshi (Kyoto Inst. Technol., Kyoto, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.7  ページ： 5225-5230  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 従来,動的な歩行制御の方法は,ゼロモーメント点(ZMP)制御やリミットサイクル制御に分類されていた。この論文では,歩行速度によってひとつの制御から他の制御法に連続的にシフトする姿勢とリズム運動制御を統合する機能を持つ一般的歩行制御装置の基礎について述べた。各足のリズム運動の側面を,足への荷重と非荷重情報を用いて,足のスイング対スタンス,スタンス対スイングを制御する単一の足制御装置で発生した。ローリング制御は,反対側の足間の負荷の転移による二足歩行スタンス位相中の倒立振り子運動で誘起されるので,足荷重/非荷重は前面の姿勢情報を含んでいる。その結果,足荷重/非荷重による位相変調の結果として,各足のリズム運動を達成し,足制御器中での明確な協調無しに足座標が得られ,低,中速度領域での動的な歩行を実現した。これらのシミュレーションの結果を,四足歩行ロボット”KOTETSU”の実験で検証した。

シソーラス用語： 歩行ロボット ,  *追従制御 ,  位相変調 ,  *制御装置 ,  倒立振り子 ,  計算機シミュレーション ,  *運動制御 ,  *姿勢制御 ,  走行安定性 ,  リミットサイクル ,  荷重依存性 ,  *歩行制御 ,  歩行速度 ,  *多脚ロボット ,  計算機利用 ,  利用
準シソーラス用語： 振り子運動 ,  *多足ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 足 ,  荷重 ,  位相変調 ,  四足ロボット ,  歩行