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J-GLOBAL ID：201002212328599813   整理番号：10A1341661

特徴量選択に基づくマルチロボット分散協調物体追跡

著者 (3件)： 関山浩介 (名古屋大) ,  梅田崇之 (名古屋大) ,  福田敏男 (名古屋大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.2A1-C14  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 分散ロボットは認識対象に対して異なる視点から観測するため,その背景情報も相対的に異なってくる。画像処理による物体認識では様々な手法や特徴量が提案されているが,それぞれの手法が優位性を持つかはロボットの視点に依存するという問題が挙げられる。そこで我々は背景によって対象を認識するために有効な特徴量の有効性を定量的に評価するために,「曖昧度」という指標を導入する。そして,曖昧度に基づき環境に応じて最適な特徴量を選択するアルゴリズムを開発し,実機に適応することで,複数のロボットが見え方の差違をロボット間の通信を通して自律的に修正しながら環境変化にもロバストな物体追跡を行うシステムの構築を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： 協調作業 ,  知能ロボット ,  分散制御 ,  特徴抽出 ,  アルゴリズム ,  *追跡 ,  画像処理 ,  物体認識 ,  曖昧さ ,  カラー画像 ,  実験 ,  移動ロボット ,  *ロボット ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： 検証実験 ,  *物体追跡

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 特徴量 ,  マルチ ,  ロボット ,  分散協調 ,  物体追跡