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J-GLOBAL ID：201002213305542292   整理番号：10A0380161

地上ステレオビジョンシステムの手段による4ロータ空中機の自律ホバリングおよび着陸

Autonomous Hovering and Landing of a Quad-rotor Micro Aerial Vehicle by Means of on Ground Stereo Vision System

著者 (5件)： PEBRIANTI Dwi (Graduate School of Engineering, Chiba Univ.) ,  KENDOUL Farid (Dep. of Mechanical Engineering, Chiba Univ.) ,  AZRAD Syaril (Graduate School of Engineering, Chiba Univ.) ,  WANG Wei (Dep. of Mechanical Engineering, Chiba Univ.) ,  NONAMI Kenzo (Dep. of Mechanical Engineering, Chiba Univ.)
資料名： Journal of System Design and Dynamics (Web)  (Journal of System Design and Dynamics (Web))
巻： 4  号： 2  ページ： 269-284 (J-STAGE)  発行年： 2010年 
JST資料番号： U0040A  ISSN： 1881-3046  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 4ロータの小型空中機MAVの自律ホバリングおよび着陸に地上ステレオビジョンシステムを使っている。内蔵ビジョンは振動問題や着陸目標い未知の形状があるためにときには距離計算が不正確になるので,自律ホバリング・着陸にはこの種のシステムが内蔵ビジョンシステムの支援に利点がある。連続適応平均シフトを使った色彩ベースの目標追尾を調べた。自律ホバリング・着陸には4ロータMAVの非線形モデルとPID制御器を使った。さらに,4ロータMAVの自律ホバリングでのステレオビジョンシステムベースとGPSベースを比較して,ステレオビジョンシステムの方が性能が良いと分かった。4ロータが高さ6mを飛行するとき,ステレオビジョンシステムの縦方向と横方向の精度は約1mである。同じ実験条件で,GPSベースシステムは約3mの精度であった。さらに,自律着陸の実験で信頼できる結果が出た。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： コンピュータビジョン ,  *ホバリング ,  *着陸 ,  *無人機
準シソーラス用語： *MAV【無人機】 ,  *ステレオビジョン

分類 (1件)： 運航技術  (QK05030K)

引用文献 (18件)：

• (1) Kendoul, F., ”Modelling and Control of Unmanned Aerial Vehicles and Development of a Vision Based Autopilot for Small Rotorcraft Navigation”, Doctoral Dissertation, 26 September 2007.
• (2) Zhen Yu, Demian Celestino, Jinok Shin and Kenzo Nonami, ”3D Vision Based Landing Control of a Small Scale Autonomous Helicopter”, International Journal of Advanced Robotic System, Vol. 4, No. 1, 2007.
• (3) Srikanth Saripalli, James F. Montgomery and Gaurav S. Sukhatme, ”Vision-based Autonomous Landing of an Unmanned Aerial Vehicle”, IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2002.
• (4) Erdinc Altug, James P. Ostrowski, Robert Mahony, ”<i>Control of a Quadrotor Helicopter Using Visual Feedback</i>”, Proceeding of the 2002 IEEE International Conference on Robotics & Automation, Washington DC, May 2002.
• (5) Erdinc Altug, James P. Ostrowski, Camillo J. Taylor, ”<i>Quadrotor Control Using Dual Camera Visual Feedback</i>”, Proceeding of the 2003 IEEE International Conference on Roborics & Automation, Taipei, Taiwan, September 14-19, 2003.

タイトルに関連する用語 (6件)： 地上 ,  ステレオビジョン ,  ロータ ,  自律 ,  ホバリング ,  着陸