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J-GLOBAL ID：201002214471278800   整理番号：10A1341891

管内走行ロボットの研究

著者 (2件)： 田口幹 (電通大) ,  恩田大樹 (電通大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.2A2-D13  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 管径100mmを対象とした鋼管内を移動し,先頭のロボットに搭載したCCDカメラによって管内壁面の目視検査を行うロボットの研究を行った。管内への吸着には磁石振子を用いた。先頭ロボットをコントローラで操作し,後続ロボットを搭載させた方位・張力センサにより自立しての追従走行を行わせることで,積載容量の増加を行った。この追従走行は平面上,及び鋼管内直進において実現したが,直角でのカーブにおいては100mm以上の道幅を必要としてしまった。(著者抄録)

シソーラス用語： *CCDカメラ ,  *検査ロボット ,  肉眼検査 ,  *鋼管 ,  直管 ,  内面 ,  運転 ,  磁石 ,  振り子 ,  アルゴリズム ,  *走行
準シソーラス用語： *追従走行 ,  制御アルゴリズム

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電荷移送デバイス  (NC03130E) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  配管設計・工事  (RA07090J)

タイトルに関連する用語 (2件)： ロボット ,  研究