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J-GLOBAL ID：201002214729295062   整理番号：10A0849018

MRI対応穿刺治療ナビゲーションロボットの高精度制御

Highly Precise Control of MRI Compatible Needle Puncture Navigation Robot

著者 (6件)： 長縄明大 (秋田大) ,  山尾拓也 (秋田大) ,  佐藤生馬 (東大) ,  岡正人 (宇部工高専) ,  田中幹也 (山口大) ,  正宗賢 (東大)
資料名： 日本AEM学会誌  (Journal of the Japan Society of Applied Electromagnetics and Mechanics)
巻： 18  号： 2  ページ： 155-161  発行年： 2010年06月10日 
JST資料番号： L2703A  ISSN： 0919-4452  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： MRI対応穿刺治療ナビゲーションロボットのマニピュレータ高精度位置決め機能の評価,検討は今まで行われていない。本研究では,超音波モータ(USM)の位相差制御用ドライバを用いて,穿利治療ナビゲーションロボットの高精度制御を0.2TオープンMRI下で行った制御性能およびMRI対応性評価の結果について述べた。結果として,1)著者らが製作した位相差制御用ドライバ回路及び2自由度制御方式を用いることにより,USMの出力は規範モデルの出力にほぼ一致し,センサの分解能まで高精度な位置決めを実現することができ,2)MRI対応性の評価では,画像の歪み,S/N比の低下はほとんど無く,良好な結果が得られた。以上の結果より,USMを用いたマキニピュレータをMRl下で高精度に制御することが可能となった。

シソーラス用語： 治療法 ,  移動 ,  超音波モータ ,  *NMRイメージング ,  位相 ,  *駆動回路 ,  自由度 ,  位置決め ,  *マニピュレータ ,  *位置制御
準シソーラス用語： *ナビゲーション【ロボット】 ,  位相差 ,  精密制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (13件)：

• 伊関洋. インテリジェントオペ室・MRI誘導手術対応システム. MEDIX. 2003, 39, 11-17
• 最上拓児. 穿刺補助器具 Interactive Scan Control を使用したオープンMR1ガイド下凍結療法. Radiology Frontier. 2002, 5, 1, 9-13
• NAGANOU, Hiroaki. MRI Compatible Modular Designed Robot for Interventional Navigation-Prototype Development and Evaluation. MICCAI2004. 2004, 1069-1070
• 長能弘明. MRIガントリ内での使用を想定した2自由度MRI画像誘導下手術支援精密手術用機器の開発に関する研究. 日本機械学会情報・知能・精密機器部門講演会 IIP2005 講演論文集. 2005, 331-334
• 正宗賢. MRI環境下手術支援用穿刺マニピュレータの開発および画像歪み計測. 日本コンピュータ外科学会誌. 2001, 3, 4, 273-280

タイトルに関連する用語 (5件)： MRI ,  穿刺 ,  治療 ,  ナビゲーション ,  ロボット