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J-GLOBAL ID：201002215635596219   整理番号：10A0936417

一クラスのマルチエージェントシステムにおける適応内部モデルベース編隊制御

Adaptive Internal Model Based Formation Control of a Class of Multi-Agent Systems

著者 (2件)： GUEL Esma (TOBB Univ. Economics and Technol., Ankara, TUR) ,  GAZI Veysel (TOBB Univ. Economics and Technol., Ankara, TUR)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.6  ページ： 4800-4805  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近年ポピュラーになっているマルチエージェント動的システム分野では,検討されている多くの課題と手法がある。その中に,エージェントが一般的な非線形動力学を保持し,その編隊制御問題を内部モデルベース非線形出力調整法で解くことができるとする想定報告がある。この考え方を拡張し本論文では,新しい手順につき報告した。障害物が存在している場合に規範軌道に沿う構成での移動問題を適応内部モデルベース法の応用問題として扱った。本問題を,仮想リーダの動力学を生成する中立的に安定なシステムが不確実パラメータをもつという想定下で解いた。中立的に安定なシステムによる規範軌道として生成した周期信号の周波数は未知であると想定し,適応法を用いて推定した。この手法編隊制御および軌道追従がエージェントにより良好に実現し,周波数パラメータの値を正しく推定できたことを確認した。

シソーラス用語： *マルチエージェントシステム ,  *モデリング ,  配置 ,  障害物 ,  規則 ,  動力学 ,  不確実性 ,  追従制御
準シソーラス用語： 規範 ,  軌道追従制御 ,  *編隊制御

分類 (3件)： 計算機網  (JC03000K) ,  計算機シミュレーション  (JE11000H) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： マルチエージェントシステム ,  適応 ,  内部モデル ,  編隊制御