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J-GLOBAL ID：201002215665221953   整理番号：10A0827351

4つの進化アルゴリズムを用いたGryphonロボットのためのPID制御装置の設計:比較研究

The design of PID controllers for a Gryphon robot using four evolutionary algorithms: a comparative study

著者 (2件)： VAKIL-BAGHMISHEH Mohammad-T (Univ. Tabriz, Tabriz, IRN) ,  SALIM Mina (Univ. Tabriz, Tabriz, IRN)
資料名： Artificial Intelligence Review  (Artificial Intelligence Review)
巻： 34  号： 2  ページ： 121-132  発行年： 2010年08月 
JST資料番号： E0339C  ISSN： 0269-2821  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： PID制御装置はその簡潔性・高能率故に,産業で広く利用されている。PIDの伝達関数方程式におけるパラメータ値の決定には試行錯誤方式を使用し,計算量が大きい。PID設計のための新方式を利用するためには,費用関数の定義によって設計問題を最適化問題に変換する必要がある。4つの進化アルゴリズム-遺伝的アルゴリズム,粒子群最適化アルゴリズム,女王蜂アルゴリズム(すべてNelder-Meadアルゴリズムとのハイブリッド),SCE-を用いて,GryphonロボットジョイントのためのPID制御装置を設計した。ステップ応答の4つ(オーバシュートなど)を用いて,これら特性を含む費用関数を定義し,最小化することによって,多目的関数最適化問題を単一関数最適化問題に変換した。多様な方式を活用した設計が必要となるが,テスト結果によりジョイント1・2・4には女王蜂アルゴリズム,ジョイント3には遺伝的アルゴリズム,ジョイント5にはSCEが最も適切であることを示した。

シソーラス用語： 制御装置 ,  *ロボットジョイント ,  シンプレックス法 ,  *フィードバック制御 ,  試行錯誤学習 ,  最適化手法 ,  SCE【遺伝】 ,  *遺伝的アルゴリズム ,  伝達関数 ,  計算量 ,  システム設計 ,  費用関数 ,  オーバシュート
準シソーラス用語： 粒子群最適化 ,  Nelder-Mead ,  Gryphonロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 進化アルゴリズム ,  ロボット ,  PID制御 ,  設計 ,  研究