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J-GLOBAL ID：201002215701490036   整理番号：10A0256892

ローラの指先を持つロボットグリッパによる衣類のマニピュレーション

Clothes Manipulation by Robot Grippers with Roller Fingertips

著者 (4件)： SAHARI Khairul Salleh Mohamed (Universiti Tenaga Nasional, Selangor, MYS) ,  SEKI Hiroaki (Kanazawa Univ., Ishikawa, JPN) ,  KAMIYA Yoshitsugu (Kanazawa Univ., Ishikawa, JPN) ,  HIKIZU Masatoshi (Kanazawa Univ., Ishikawa, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 24  号： 1/2  ページ： 139-158  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ホームサービスロボットが急速な成長を見せるが,この分野では家庭でよく見られる変形し易い物体(衣類,ロープ,紙など)を扱う機能が必要となる。衣類を扱う場合,畳むことと拡げることは重要なプロセスである。本稿ではユニークなグリッパによりエッジ追跡を行なってタオルを拡げる方法を示した。川崎重工業のJs2およびヤマハのRCH-40の2台のロボットアームによるシステム構成と,タオルを広げるアルゴリズムを説明した。提案したエッジ追跡アルゴリズムを評価する実験(同じ大きさの3つの異なるタオルを供試)で,ローラがついているグリッパを使ったマニピュレーションが成功率が高いことを示した。

シソーラス用語： ロボットハンド ,  *ロボットフィンガ ,  *マニピュレータ ,  ロボットアーム ,  *マテリアルハンドリング ,  衣服 ,  折畳み ,  展開 ,  運動制御 ,  知能ロボット ,  把持【操作】
準シソーラス用語： ロボットマニピュレータ ,  マニピュレーション ,  衣類 ,  ホームロボット

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (14件)：

• HIRAI, S. Deformable object manipulation. J. Robotics Soc. Japan. 1998, 16, 136-139
• TAYLOR, P. M. Sensory Robotics for the Handling of Limp Materials. 1990
• PARKER, J. K. Robotic fabric handling for automation garment manufacturing. Eng. Industry. 1983, 105, 21-26
• TORGERSON, E. Vision guided robotic fabric manipulation for apparel manufacturing. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Raleigh, NC, 1987. 1987, 1196-1202
• ONO, E. Strategy for unfolding a fabric piece by cooperative sensing of touch and vision. Proc. IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Pittsburgh, PA, 1995. 1995, 441-445

タイトルに関連する用語 (6件)： ローラ ,  指先 ,  ロボット ,  グリッパ ,  衣類 ,  マニピュレーション