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J-GLOBAL ID：201002216959065522   整理番号：10A0931818

入力制約下の運動プログラム拡大

Expanding Motion Programs Under Input Constraints

著者 (2件)： MARTIN Patrick (Georgia Inst. Technol., GA, USA) ,  EGERSTEDT Magnus (Georgia Inst. Technol., GA, USA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.4  ページ： 2416-2421  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 運動プログラムの順序づけを行うための一法は,制御装置割り込ペア列からなるMDL(運動記述言語)のフレームワークによるものである。しかし多くの実用的応用において,運動プログラムが実行され得る効果的アクチュエータ信号には大きな制約がある。本論文では,システムが限界入力制約下で動作しなければならない場合の運動プログラム拡大問題につき報告した。特に限界化入力制約下での動作可能な線形系を考慮した。入力制約違反のないシステムにおいて実行可能な,実現可能性のない信号列を実現可能性あるMDL列に改良するアルゴリズムの概念を示した。最終的に,線形系におけるアルゴリズムを提示すると共に,新しいMDL列が入力制約を満足し,希望のデストネーションへの状態移動を維持することを示した。

シソーラス用語： 入力 ,  *制約条件 ,  構造運動 ,  仕様記述言語 ,  実現可能性 ,  アルゴリズム ,  線形系
準シソーラス用語： *制御入力 ,  *運動プログラム ,  記述言語 ,  制御アルゴリズム

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  応用プログラミング言語  (JD03052Y)

タイトルに関連する用語 (3件)： 入力制約 ,  運動プログラム ,  拡大