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J-GLOBAL ID：201002217678102190   整理番号：10A0902786

劣駆動ロボットハンドのための駆動最適化

Data-driven Optimization for Underactuated Robotic Hands

著者 (2件)： CIOCARLIE Matei (Columbia Univ., NY, USA) ,  ALLEN Peter (Columbia Univ., NY, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.2  ページ： 1292-1299  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,劣駆動および受動適応形ロボットハンドの最適化問題に的を定めた。把握した物体に力を加える能力を共同作動制約により作用させた。接触点摩擦モデルを考慮して,準静的均等定式化におけるこれらの制約を統合した。腱とばね状のジョイントを用いて構築したハンドの特定の分類については,この定式化が劣駆動把握の質の直接解析を如何に可能にするかを示した。単一の腱を経て作動する2本指運動学機構を用いた簡素な設計を提示した。このモデルを用いて,把握タスクの大きな組み合わせを超す最良の性能を提供する設計パラメータを計算するための可解最適問題を構築できた。シミュレーションとつかみ装置プロトタイプ構築の双方で,この挙動を検証した。

シソーラス用語： 駆動 ,  *ロボットハンド ,  *最適化 ,  適応性 ,  摩擦力 ,  腱 ,  継手【接合】 ,  作業 ,  *つかみ装置
準シソーラス用語： ジョイント ,  タスク【ロボット】 ,  *劣駆動

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 劣駆動 ,  ロボットハンド ,  最適化