文献

J-GLOBAL ID：201002218201712007   整理番号：10A0952449

ヒューマノイドロボットのための三次元姿勢センサ

3-Dimensional pose sensor algorithm for humanoid robot

著者 (2件)： LEE Ah-lam (School of Mechanical Design and Automation Engineering, Seoul National Univ. of Technol., 172 Gongneung-dong ...) ,  KIM Jung-han (School of Mechanical Design and Automation Engineering, Seoul National Univ. of Technol., 172 Gongneung-dong ...)
資料名： Control Engineering Practice  (Control Engineering Practice)
巻： 18  号： 10  ページ： 1173-1182  発行年： 2010年10月 
JST資料番号： W0647A  ISSN： 0967-0661  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイドロボットにフィードバック運動と姿勢情報を与えるための,慣性センサを用いた3次元姿勢推定システムを開発した。本システムは,非常に効果的な切替機構をもち,運動加速検出器,疑似加速度計出力予測器,及び線形加速予測器の3つのモジュールで構成される。確率に基づく切替機構は,センサシステム内の拡張Kalmanフィルタに対して巧妙なフィードバックループを可能とする。特別に設計された線形回転試験装置を製作して実験した結果,良好な応答とともに実際の値に対して,高速収束することが示された。この3次元センサの出力は200Hzにてヒューマノイドロボットに伝送することができる。Copyright 2010 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *知能ロボット ,  センサ ,  三次元 ,  フィードバック制御 ,  予測制御 ,  Kalmanフィルタ
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  拡張Kalmanフィルタ ,  慣性センサ ,  *姿勢センサ ,  予測器

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： ヒューマノイドロボット ,  姿勢センサ