文献

J-GLOBAL ID：201002218415036238   整理番号：10A1341185

スードメカニズムを用いた鳥足ロボットの研究(第2報 ウォームギア駆動鳥足の製作)

著者 (4件)： 松江隆宏 (龍谷大) ,  久保田桂介 (龍谷大) ,  南智康 (龍谷大) ,  岩本太郎 (龍谷大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.1A1-F23  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： スードメカニズムを用いた鳥足ロボットの改良を行った。スードメカニズムとは通常はが逆駆動しないウォームギアに力制御を加えることにより逆駆動を可能とするもので,ワンウェイクラッチやトルクリミタの機能の表現が可能である。またコンプライアンス制御では地面を柔軟に捉えることができると考えられる。力検出機構を搭載したウォームギアが足の駆動に用いられている。軽量化を目的とし足の長さは短くしてウォームギアのギア比を低くした。その結果鳥足ロボットの重量は改良前の2/3となった。(著者抄録)

シソーラス用語： 擬回転 ,  機構 ,  *鳥類 ,  *脚 ,  歩行ロボット ,  伝動装置 ,  *ウオーム歯車 ,  歯車伝動 ,  力制御 ,  *フィードバック制御 ,  逆問題 ,  一方向クラッチ ,  軽量化 ,  リンク機構 ,  パラレルリンク機構
準シソーラス用語： 擬似回転 ,  *二足歩行ロボット ,  逆転機 ,  歯車駆動 ,  *逆転問題 ,  パラレル機構

分類 (4件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  運動機構  (QB01080K) ,  歯車,歯車装置  (QB01060O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 鳥 ,  足 ,  ロボット ,  研究 ,  ウォームギア ,  製作