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J-GLOBAL ID：201002218639515158   整理番号：10A0903448

非接触操作システムにおけるチルト制御の使用:遠隔回転中心を備えた2 DOFチルトアクチュエータの開発

Using Tilt-Control in Non-Contact Manipulation Systems: Development of 2-DOF Tilting Actuator with Remote Center of Rotation

著者 (3件)： VAN WEST Ewoud ,  YAMAMOTO Akio ,  HIGUCHI Toshiro
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.7  ページ： 5607-5612  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 接触センシティブ物体ハンドリングのための浮上技術は,浮上装置と取り扱い物体間で機械的接触がないという利点をもつ。筆者らの前研究で提案したチルト制御は1チルト角のみに制限され,3D空間で用いる非接触操作システムの性能として不十分であった。本論文では,遠隔回転中心を備えた2-DOF(自由度)のチルティングを実現する新しいアクチュエータにつき報告した。本アクチュエータは特定非接触ハンドリングタスク用であり,ほぼ等しい作業負荷を加えるわずか二つのアクチュエータで構成した。本設計では浮上装置のタイプを磁気浮上と静電浮上のいずれかに変更でき,浮上装置下部に機械部品を配置していない。その結果,形状は相対的に小型化し,一事例としてロボットマニピュレータのためのエンドエフェクタとして実装可能となった。

シソーラス用語： 運搬 ,  傾斜角 ,  *自由度 ,  *回転面 ,  *アクチュエータ ,  作業負荷 ,  磁気浮上 ,  機械要素 ,  *エンドエフェクタ
準シソーラス用語： エフェクタ【ロボット】 ,  *チルト角 ,  機械部品 ,  *非接触搬送

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電磁機器  (NB10030C)

タイトルに関連する用語 (6件)： 非接触 ,  操作システム ,  チルト ,  回転中心 ,  アクチュエータ ,  開発