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J-GLOBAL ID：201002218938034123   整理番号：10A0903447

術前画像処理およびコノスコープ表面輪郭センシングを用いた柔組織における操舵可能カニューレロボットの案内

Guidance of a Steerable Cannula Robot in Soft Tissue Using Preoperative Imaging and Conoscopic Surface Contour Sensing

著者 (3件)： LATHROP Ray A. (Vanderbilt Univ., TN, USA) ,  RUCKER D. Caleb (Vanderbilt Univ., TN, USA) ,  WEBSTER Robert J., III (Vanderbilt Univ., TN, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.7  ページ： 5601-5606  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットシステムは,術前画像を用いたサンプリングが必要な仲介医用手順の精度を実証的に改善することができる。これらのシステムにおいて,ロボットは画像空間座標から患者空間座標への変換を実行し,希望の位置に針を正確に配置する。本論文では,軟質組織表面データの収集が可能であり,その術前画像データへの登録と,術前画像空間で特定した希望目標に応じた物理位置への操舵可能カニューレのチップ配置を行うシステムを報告した。能動カニューレの操舵性と画像案内との組み合わせは,針により位置決めした生検,腫瘍切除などの新しくより高精度の最小侵襲柔組織手術の可能性を得た。案内のための術前画像使用という利点には,高品質事前手術画像を使用し内部手術画像を用いない画像案内手術を実現する能力が含まれている。

シソーラス用語： 術前管理 ,  *画像処理 ,  コノスコープ ,  *柔組織 ,  運転 ,  *カニューレ ,  *移動ロボット ,  生検 ,  案内システム
準シソーラス用語： *案内方式 ,  針生検 ,  操舵

分類 (2件)： 臨床治療学  (GC03013R) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： 術前 ,  画像処理 ,  コノスコープ ,  輪郭 ,  センシング ,  柔組織 ,  操舵 ,  カニューレ ,  ロボット