文献

J-GLOBAL ID：201002219027998296   整理番号：10A0960794

「つくばチャレンジ」-自律移動ロボットで公道走行に挑戦する-測域センサとジャイロを用いたステアリング型ロボットの自律走行

著者 (6件)： 大川一也 (千葉大 大学院工学研究科) ,  大堀正貴 (千葉大 大学院工学研究科) ,  坂巻智彦 (千葉大 大学院工学研究科) ,  御簾納陽介 (千葉大 大学院工学研究科) ,  杉嵜充 (千葉大 大学院工学研究科) ,  藻垣彰人 (千葉大 大学院工学研究科)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 49  号： 9  ページ： 624-627  発行年： 2010年09月10日 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,2009年度のつくばチャレンジで用いたロボットCIMS☆09のシステム構成,および,走行アルゴリズムについて述べる.このロボットは前輪に反射シールを貼り付け,光センサで回転数で計測することで走行距離を算出する.ロボットの向きを検出するために光ファイバジャイロを取り付けている。ロボットの走行距離と向きがわかれば,ジャイロオドメトリによって,ロボットの自己位置が推定できるようになる.ロボットの進むべき目標角が決定されたとしても,その方向には障害物が存在し,走行できない可能性がある。そこで,水平に取り付けた測域センサによって,ロボットが走行可能な領域を調べ,走行する方向を決定する。本稿では走行アルゴリズムとして,場所に応じて3つのルールを切り替えて実行することにした.すなわち,障害物の多い所では,障害物に沿う走行,障害物の少ない所では,目標角優先走行,路面と芝生の境界などでは境界に沿う走行である。最終的には,走行距離679m(走行時間24分)の場所において,植え込みにロボットが進んでしまい,ロボットによる緊急停止となった.植え込みに向かっていってしまった原因は,走行距離の誤差が予想以上に蓄積してしまい,予定よりも早く曲がるよう目標角を与えていたからだと思われる.

シソーラス用語： 茨城県 ,  *移動ロボット ,  知能ロボット ,  *道路 ,  *現場試験 ,  ジャイロスコープ ,  追従制御 ,  推定 ,  検出 ,  障害物回避 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： オドメトリ ,  つくば ,  光ファイバジャイロ ,  自己位置推定 ,  *自律移動ロボット ,  障害物検出

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (3件)：

• 大島章. 移動ロボットによる測域センサを用いたセンサベーストナビゲーション. 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2007. 2007
• 大川一也. ステアリング型ロボットによる屋外自律走行システム-測域センサとジャイロに基づく走行アルゴリズム-. 第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2009. 2009, 60-61
• 山口智也. 移動ロボットによる測域センサを用いた歩道路の自律的追従走行. 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2008. 2008, 345-346

タイトルに関連する用語 (8件)： つくば ,  自律移動ロボット ,  公道 ,  測域センサ ,  ジャイロ ,  ステアリング ,  ロボット ,  自律走行