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J-GLOBAL ID：201002219152953890   整理番号：10A0903440

ネットワーク化視覚サーボ制御システムのためのスイッチング制御則

A Switching Control Law for a Networked Visual Servo Control System

著者 (5件)： WU Haiyan (Technische Univ. Muenchen, Muenchen, DEU) ,  CHEN Chih-Chung (Technische Univ. Muenchen, Muenchen, DEU) ,  FENG Jiayun (Technische Univ. Muenchen, Muenchen, DEU) ,  KUEHNLENZ Kolja (Technische Univ. Muenchen, Muenchen, DEU) ,  HIRCHE Sandra (Technische Univ. Muenchen, Muenchen, DEU)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.7  ページ： 5556-5563  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 制御と視覚の統合が,製造におけるロボットの精度,汎用性,応用領域を拡大する基盤になることは長らく認識されてきた。しかし,帰還ループにおける視覚データの使用は画像収集,画像処理,データ伝送による遅延を招く。本論文では,画像処理およびデータ伝送によるランダム遅延を有するネットワーク化視覚サーボ制御システムのための新しい解析および設計法につき報告した。完成したシステムは確率変数および時変遅延を有する連続時間システムである。Lyapunov-Krasovskii関数を用いて指数平均二乗安定性を示した。線形行列不等式に基づき遅延依存性制御装置を導いた。提案手法を実験検証し,その結果は従来の制御装置に比較し,提案の設計法が優れた性能を有することを示した。

シソーラス用語： *ネットワーク ,  サーボ制御 ,  スイッチング ,  制御則 ,  画像処理 ,  信号伝送 ,  遅延特性 ,  変数 ,  連続時間系
準シソーラス用語： *スイッチング制御 ,  データ伝送 ,  ネットワーク化 ,  確率変数 ,  *視覚サーボ制御 ,  連続時間システム

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  視覚モデル  (EL02060N)

タイトルに関連する用語 (3件)： 視覚サーボ制御 ,  スイッチング ,  制御則